Class Quaternion

用以保存表示 (x, y, z, w) 四元数数据的类。 通常会用来表示空间旋转。它与常用的另外两种表示方式（三维正交矩阵和欧拉角） 是等价的，但是避免了欧拉角表示法中的万向锁问题。比起三维正交矩阵表示， 四元数表示能够更方便地给出旋转的转轴与旋转角。

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Hierarchy

  • Quaternion

Constructors

constructor

Accessors

length tuple w x y z

Methods

add addInPlace clone copyFrom equals equalsWithEpsilon multiply multiplyInPlace normalize normalizeInPlace slerpTo subtract subtractInPlace toVector3 FromEuler FromRotationMatrix FromTuple FromVectorsTo RotationAxis RotationYawPitchRoll

Constructors

constructor

  • 根据指定浮点数创建四元数。

    Parameters

    • x: number = 0.0

      x 分量 (默认值 0)

    • y: number = 0.0

      y 分量 (默认值 0)

    • z: number = 0.0

      z 分量 (默认值 0)

    • w: number = 1.0

      w 分量 (默认值 1.0)

    Returns Quaternion

Accessors

length

  • get length(): number

  • 获取四元数长度（模）

    Returns number

tuple

w

  • get w(): number

  • Returns number

x

  • get x(): number

  • Returns number

y

  • get y(): number

  • Returns number

z

  • get z(): number

  • Returns number

Methods

add

addInPlace

clone

  • 从当前四元数克隆创建新的四元数。

    Returns

    新的旋转四元数

    Returns Quaternion

copyFrom

equals

  • 判断当前四元数与指定四元数是否严格相等。

    Returns

    判断结果

    Parameters

    Returns boolean

equalsWithEpsilon

  • 判断当前向量与指定向量是否在机械极小值（默认 0.001）误差范围内相等。

    Returns

    判断结果

    Parameters

    • quat: Quaternion

      指定相比较的向量

    • epsilon: number = EPSILON

      机械极小值（默认 0.001）

    Returns boolean

multiply

  • 获取一个新的四元数，表示当前四元数与目标四元数的乘积。

    Returns

    新的四元数

    Parameters

    Returns Quaternion

multiplyInPlace

normalize

  • 将当前四元数标准化（归一化）。

    Returns

    标准化后的新四元数

    Returns Quaternion

normalizeInPlace

  • 将当前四元数标准化（归一化）。

    Returns

    当前更新后的四元数

    Returns Quaternion

slerpTo

  • 以自身为起始状态，参数传入的四元数为终止状态，按指定浮点梯度进行球面线性插值。

    Returns

    新的插值四元数

    Parameters

    • end: Quaternion

      终止状态的四元数

    • gradient: number

      插值梯度，取值 0~1

    Returns Quaternion

subtract

  • 获取一个新的四元数，表示从当前至减去目标值的结果。

    Returns

    新的四元数

    Parameters

    Returns Quaternion

subtractInPlace

toVector3

  • 获取用三维向量表示的旋转，向量中保存绕各坐标轴旋转的角度值。

    Returns Vector3

Static FromEuler

Static FromRotationMatrix

  • 根据转换矩阵创建一个新的四元数旋转。

    Returns

    创建的四元数旋转

    Parameters

    Returns Quaternion

Static FromTuple

Static FromVectorsTo

  • 指定起始方向向量 from 和结果方向向量 to，创建一个描述其旋转的四元数。

    注意：传入的向量可以不必是单位向量。

    Returns

    创建的四元数旋转

    Parameters

    Returns Quaternion

Static RotationAxis

  • 创建一个四元组旋转表示根据给定轴向量旋转指定弧度角度。

    Returns

    创建的四元数旋转

    Parameters

    • axis: Vector3

      表示旋转轴方向的向量

    • angle: number

      旋转弧度角度

    Returns Quaternion

Static RotationYawPitchRoll

  • 根据欧拉角创建一个新的四元数旋转。

    Deprecated

    请使用 FromEuler() 方法代替。

    Parameters

    • yaw: number

      y 轴旋转弧度角度

    • pitch: number

      x 轴旋转弧度角度

    • roll: number

      z 周旋转弧度角度

    Returns Quaternion

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